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宏程序的编程基础秘笈，助你快速入门
一、FANUC—0M宏程序的H代码
宏程序标准格：G65 Hm P#i Q#j R#k
|
H代码 |
意 义 |
H代码 |
意 义 |
|
H01 |
#i＝#j |
条件转移格式 |
G65 H8× P程序段号码n Q#j R#k |
|
H02 |
#i＝#j＋#k |
H80 |
无条件转移 GoTo n |
|
H03 |
#i＝#j－#k |
H81 |
#i＝#j GoTo n |
|
H04 |
#i＝#j×#k |
H82 |
#i≠#j GoTo n |
|
H05 |
#i＝#j÷#k |
H83 |
#i＞#j GoTo n |
|
H21 |
#i＝#j^1/2 |
H84 |
#i＜#j GoTo n |
|
H22 |
#i＝‖j‖ |
H85 |
#i≥#j GoTo n |
|
H23 |
求余（丢弃小于1的分数） |
H86 |
#i≤#j GoTo n |
|
H26 |
#i＝(#i×#j)/#k |
||
|
H27 |
#i＝(#j^2＋#k^2)^1/2 |
||
|
H28 |
#i＝(#j^2－#k^2)^1/2 |
||
|
H31 |
#i＝#j×SIN #k |
||
|
H32 |
#i＝#j×COS #k |
||
|
H33 |
#i＝#j×TAN #k |
||
|
H34 |
#i＝#j×ATAN #k |
二、FANUC—18M宏程序的格式
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公司来了个傻员工，改变了所有聪明的员工
1.变量的类型：
|
#0 |
Always null(总是零) |
|
#1-#33 |
Local variables(局部变量) |
|
#100-#149（#199）；#500-#531（#999） |
Common variables(公用变量) |
|
#1000- |
System variables(系统变量) |
|
NOTE（注意）：common variables #150 to #199 and #532 to #999 are optional。 （从#150到 #199 和#532到#999是可选的） |
|
2.非模态调用宏程序：
程序的标准格式：G65 P（宏程序号） L（重复次数） <指定引数值>
注：每次调用都要重新写G65的标准格式，用后自动取消。
3.模态调用宏程序：
程序的标准格式：G66 P（宏程序号） L（重复次数） <指定引数值>
注：不用指定G66直接输入引数值。
4. 关于G65、G66中的引数赋值
⑴.引数赋值Ⅰ的地址和变量号码的对应关系：
A |
#1 |
D |
#7 |
H |
#11 |
K |
#6 |
R |
#18 |
U |
#21 |
X |
#24 |
|
B |
#2 |
E |
#8 |
I |
#4 |
M |
#13 |
S |
#19 |
V |
#22 |
Y |
#25 |
|
C |
#3 |
F |
#9 |
J |
#5 |
Q |
#17 |
T |
#20 |
W |
#23 |
Z |
#26 |
⑵.引数赋值Ⅱ的地址和变量号码的对应关系：
A |
#1 |
I2 |
#7 |
I4 |
#13 |
I6 |
#19 |
I8 |
#25 |
I10 |
#31 |
|
B |
#2 |
J2 |
#8 |
J4 |
#14 |
J6 |
#20 |
J8 |
#26 |
J10 |
#32 |
|
C |
#3 |
K2 |
#9 |
K4 |
#15 |
K6 |
#21 |
K8 |
#27 |
K10 |
#33 |
|
I1 |
#4 |
I3 |
#10 |
I5 |
#16 |
I7 |
#22 |
I9 |
#28 |
引数赋值Ⅰ、Ⅱ可以连用, 以后的为准 |
|
|
J1 |
#5 |
J3 |
#11 |
J5 |
#17 |
J7 |
#23 |
J9 |
#29 |
||
K1 |
#6 |
K3 |
#12 |
K5 |
#18 |
K7 |
#24 |
K9 |
#30 |
||
5. 关于G65、G66中的算术和逻辑运算：
|
数 学 意 义 |
标准格式 |
数 学 意 义 |
标准格式 |
|
定 义 |
#I＝#j |
平 方 根 |
#I＝SQRT[#J] |
|
加 法 |
#I＝#J＋#K |
绝 对 值 |
#I＝ABS[#J] |
|
减 法 |
#I＝#J－#K |
舍 入 |
#I＝ROUND[#J] |
|
乘 法 |
#I＝#J*#K |
上 取 整 |
#I＝FIX[#J] |
|
除 法 |
#I＝#J/#K |
下 取 整 |
#I＝FUP[#J] |
|
正 弦 |
#I＝SIN[#J] |
自然对数 |
#I＝LN[#J] |
|
反正弦 |
#I＝ASIN[#J] |
指数函数 |
#I＝EXP[#J] |
|
余 弦 |
#I＝COS[#J] |
或 |
#I＝#J OR #K |
|
反余弦 |
#I＝ACOS[#J] |
异或 |
#I＝#J XOR #K |
|
正 切 |
#I＝TAN[#J] |
与 |
#I＝#J AND #K |
|
反正切 |
#I＝ATAN[#J] |
||
|
从BCD转为 BIN |
#I＝BIN[#J] 用于与PMC信号交换 |
从BIN转为BCD |
#I＝BCD[#J] 用于与PMC信号交换 |
|
Remaindering (余数) |
#I＝#J MODE #K |
the Remainder is determined指定的 after以后 the specified精确确定的values值 are是rounded四舍五入的 to integers整数。 |
|
6. G67宏程序的模态调用宏程序取消。
7.宏程序可以用 G×× <指定引数值> 的格式调用：
说明：①程序号用O9010~O9019；
②将程序号对应的参数设置为G代码的数值；
③调用的形式为：G（参数设定值） <指定引数值>。
宏程序主体号码与对应的参数号：
|
O9010 |
7550 |
O9012 |
7552 |
O9014 |
7554 |
O9016 |
7556 |
O9018 |
7558 |
|
O9011 |
7551 |
O9013 |
7553 |
O9015 |
7555 |
O9017 |
7557 |
O9019 |
7559 |
8.条件转移指令：
|
意 义 |
标准格式 |
条 件 表 达 式 |
|
|
⑴无条件转移指令 |
GOTO n（程序号） |
||
|
⑵有条件转移指令 |
IF【＜条件表达式＞】GOTO n 意思：满足条件返回程序号为n的单节加工， 不满足条件加工后面的程序。 |
标准格式 |
数学意义 |
|
#i EQ #j |
#i＝#j GoTo n |
||
|
#i NE #j |
#i≠#j GoTo n |
||
|
⑶无条件循环 |
DO m……END m |
#i GT #j |
#i＞#j GoTo n |
|
⑷条件循环 |
WHILE【＜条件表达式＞】DO m……END m(m=1.2.3…..) 意思：满足条件调用WHILE与END之间的程序 m次，WHILE与END后面的m数必须相同。 |
#i LT #j |
#i＜#j GoTo n |
|
#i GE #j |
#i≥#j GoTo n |
||
|
#i LE #j |
#i≤#j GoTo n |
||
三、西门子（SIEMENS）宏程序的格式
1.计算参数R：
R0—R99 ——可以自由使用；
R100R249 ——加工循环传递参数；
R250—R299——用于加工循环传递的内部计算参数。
计算：遵循通常的数学运算规则，括号内的优先，乘除优先与加减。
如：R15=SQRT（R1*R1+R2*R2）；意义：R15=（R1^2+R2^2）^1/2；
N10 Z=R3 表示为Z赋值；其余同18M。
2.条件跳跃：
⑴.标准格式：IF条件GoToF Label 向前跳跃
IF条件GoToB Label 向后跳跃
其中：标记符（Label）：由2-8个字母或数字组成开始的两个字符必须是字母或下划线。
跳跃目标标记符的后面必须是冒号。
⑵.比较运算：
|
运算符 |
意义 |
|
= = |
等于 |
|
< > |
不等于 |
|
> |
大于 |
|
< |
小于 |
|
> = |
大于或等于 |
|
< = |
小于或等于 |
3.算术：
|
数学意义 |
标准格式 |
数学意义 |
标准格式 |
|
定 义 |
R1=R2 |
正切 |
R1＝TAN(R2) |
|
加法 |
R1＝R2＋R3 |
反正切 |
R1＝ATANZ(R2) |
|
减法 |
R1＝R2－R3 |
平方根 |
R1＝SQRT(R2) |
|
乘法 |
R1＝R2*R3 |
平方 |
R1＝POT(R2) |
|
除法 |
R1＝R2/R3 |
舍去小数位 |
R1＝TRUNC(R2) |
|
正弦 |
R1＝SIN(R2) |
舍入 |
R1＝ROUND(R2) |
|
反正弦 |
R1＝ASIN(R2) |
绝对值 |
R1＝ABS(R2) |
|
余弦 |
R1＝COS(R2) |
自然对数 |
R1＝LN(R2) |
|
反余弦 |
#I＝ASCOS(R2) |
指数函数 |
R1＝EXP(R2) |
四、西门子（SIEMENS）编程语言的格式
|
编程语言 |
名称 |
格式 |
含义 |
|
G110(相对)、 G111(绝对)、 G112 |
带极坐标 的移动命令 |
G110,G111,G112,X_Y_Z_ |
指定极点 |
|
G0 AP=_RP=_（模态） |
AP极角RP极半径 |
||
|
AC/IC |
绝对/增量 |
AP=IC（70） |
|
|
CIP |
CIP X_ Y _ Z_ |
圆终点及中点 |
|
|
I1=IC(10)J1=IC(10)K1(10) |
三轴坐标 |
|
子程序和程序段重复 |
||
|
子程序调用 |
L100 |
子程序调用“L100.SPF”；还可用程序名调用子程序 |
|
M17 |
子程序结束 |
|
|
FRAME P3 |
表示子程序FRAME必须连续执行3次 |
|
|
程序段重复 |
LABEL： |
跳跃目的；冒号后为目的名 |
|
REPEAT |
重复（两标号之间） |
|
|
REPEATB |
重复单个程序段 |
|
